1. 自己寫四軸飛控難度有多大
四軸主要分為硬體驅動部分，和演算法部分，首先我給你介紹一下驅動部分，現在四軸飛控自己做，一般使用stm32飛控 103系列的，f4沒必要，主頻快，有些浪費了，上圖像識別又不行，stm32涉及的驅動主要是IIC(驅動mpu6050和磁力機以及氣壓計)SPI(主要是驅動nrf無線傳輸，但是也可以用在mpu6000)，再就是串口，這個就是用在gps中，這些只是外部感測器的應用，內部設備主要使用四路接受pwm，和四路控速pwm，這需要用定時器，再就是eeprom這個也要用到，以及一些其他的部分。這是你需要張我的驅動部分，演算法部分主要是三個，第一個是濾波技術，需要用在姿態數據處理，ahrs演算法解算姿態，再就是pid這里pid一般用雙環串級pid，單級的缺點很多，自己試一試可以。其實你想做到這一步還需要有不錯的C語言基礎以及扎實的調節驅動能力以及演算法的參數，另外調節pid也是和有技巧的，建議多看看調節pid心得，多調試然後對照別人的理論就會掌握。在一個你需要做的就是掌握pcb的製作，會使用ad軟體，這是pcb的入門，花幾塊板子練一下手，然後就可以製作飛控主控版了。加油，本科生能做出來是完全可以的，大三，大二已完成全部工作，有心不難。我當初用了一個月時間從零開始，硬體設計(沒什麼技術含量好么……)，到實現不需要人去控制的定點懸停，外加一個有模有樣的地面站軟體，飛得還算可以。但是，後面花了一年多時間在做一些看似重復的工作，包括演算法的更新，系統級設計與優化，現在研究生還在這個坑裡，我現在我也只能說飛得還算可以。
